mBot 入門教學：紅外線遙控器

簡介

早前在網上看到有位老師想模擬 mBot 的原廠程式，但由於原廠程式需要用紅外線遙控器，所以未能成功。因此，我找到了 mBot 原廠程式的 Arduino 程式檔，借這個機會教導一下如何使用紅外線遙控器控制 mBot。

mBot 的原廠程式有三個模式：

• A 鍵：正常行走模式
• B 鍵：避障模式
• C 鍵：巡線模式

另外，按下數字鍵可以改變速度。但功能強大仍要保留學習空間，因此我會抽取正常行走模式作範例說明。

認識紅外線感應器與紅外線 mBlock 積木

紅外線感應器分成紅外線發射（IR_T: Infrared Remote Transmitting）與紅外線接收（IR_R: Infrared Remote Receive）。紅外線發射主要功能是傳送紅外線訊號；而紅外線接收主要功能是接收紅外線遙控器發射的訊號，依照訊號控制機械人的動作，紅外線接收的最佳距離在 3 米以內，紅外線發射與接收在 mCore 主板上。

而紅外線感應器的 mBlock 積木能夠偵測紅外線遙控器是否按下按鍵。

  

功能：偵測紅外線遙控器是否按下A鍵（A ～ F鍵、上、下、左、右鍵與 R0 ~ R9）。
回傳：偵測結果為真（True）或假（False）。（真：已按下按鍵；假：未按下按鍵。）

範例

首先，我們會完成控制方向的部份。當我們按下 4 個方向鍵時，mBot 會相對地前進、後退或轉向，例如我們按下上箭咀時，想要 mBot 前進 1 秒，我們會這樣做：

「移動速度」刻意用了變數，因為我們接著就要將「按下數字鍵改變移動速度」的部份加入程式。

「移動速度」總共有九個檔次，按下數字 9 鍵會是最快的速度 255，但按下數字1鍵時速度不可以是 0，因為速度 0 車子就會停下來。

而 mBot 最低速度需要約 75，才會看到有明顯移動。

75 至 255 之間分成 8 個檔次，每個檔次就會有 22.5 的分別（(255-75)÷8=22.5），我們就直接23作遞增級數，所以基本速度就是 48（(255-23×9)=48）。

例如，按下數字 5 鍵時，我們會這樣做：

所以，完成所有按鍵後，我們就會得出一個可以利用紅外線遙控器控制 mBot 的程式了。