mBot 入門教學：馬達（Motor）

簡介

要讓 mBot 機械人走動，就必須先了解馬達基本原理與功能。馬達（Motor）是目前機械人的主要驅動裝置，可以作為機械人的活動關節與動力來源。小型機械人上常見的馬達有：

• 直流馬達（DC Motor）：以電壓大小控制馬達轉速╴僅能朝向同一方向轉動。
• 步進馬達（Step Motor）：以開迴路模式（Open-Loop）決定轉軸轉動角度與電流脈波數關係，再依脈波訊號轉動馬達轉軸至目標角度，轉動角度精確度高。
• 伺服馬達（Servo Motor）：和步進馬達一樣是以電流脈波訊號轉動馬達轉軸至目標位置，但以誤差回饋作閉迴路修正，可實現高精確度的角度定位。

馬達的mBlock積木

在 mBlock 介面中，我們可以在「程式區」中的「機器人模組」，找到對應控制 mBot 機械人直流馬達的 mBlock 積木。mBlock 有兩種控制馬達的方法：

第一種控制方法：「雙馬達」控制之拼圖積木程式

第二種控制方法：「單馬達」控制之拼圖積木程式

兩種控制方法在控制「前進」及「後退」時沒有大分別，關鍵在於轉向時的不同，使用「單馬達」控制方法可以控制轉動的幅度，而並非使用「雙馬達」的原地自轉：

「雙馬達」控制	「單馬達」控制

值得的注意的地方是，在相同的地方開始轉動，轉動後的位置會有所不同。