Makeblock應用：解決 3D 迷宮

簡介

近日在 Youtube 看到一段關於 mBot 解決 3D 迷宮的片段，內容十分有趣，有別於一般想法（1 至 3 個超聲波感應器），它只用了 1 個巡線感應器和 1 個超聲波感應器。但由於是西班牙文，因此在這裡做了翻譯。

（原片段：https://www.youtube.com/watch?v=QHKyJhc4-CI）

組裝方面：

超聲波感應器會安裝在 mBot 的右方（上圖），而巡線感應器則會垂直安裝在前方（下圖）。

邏輯方面：

程式中一共使用了 3 個變數，分別是「右輪速度」（行駛時的右輪速度）、「左輪速度」（行駛時的左輪速度）及「距離」（mBot 和右牆之間的距離）。如上一段所說，我們一共會用兩款感應器—巡線感應器（連接埠2）和超聲波感應器（連接埠3）。

一開始，mBot 會等候板載按鈕按下並鬆開才開始運作。運作開始後，程式會不停重覆以下事情：

不停重覆：
　　右輪速度 = 90; 左輪速度 = 90; 設置M1及M2速度;
　　直到（巡線感應器 > 0）前不斷重覆：
　　　　距離 = 超聲波感應器讀數;
　　　　如果（距離 < 5）：
　　　　　　/* 距離少於5cm，太接近右面牆 */
　　　　　　右輪速度 = 150; 左輪速度 = 80;
　　　　如果（（5 < 距離）&&（距離 < 6））：
　　　　　　/* 距離等於5-6cm，再貼近右面牆，別讓mBot離開太遠 */
　　　　　　右輪速度 = 80; 左輪速度 = 150;
　　　　如果（（6 < 距離）&&（距離 < 8））：
　　　　　　/* 距離等於6-8cm，離右面牆太遠了，別讓mBot離開太遠 */
　　　　　　右輪速度 = 80; 左輪速度 = 175;
　　　　如果（距離 > 8）：
　　　　　　/* 距離大於8cm，右面有出口，優先右轉 */
　　　　　　右輪速度 = 50; 左輪速度 = 200;
　　　　設置M1及M2速度;
　　後退0.1秒，速度100;
　　左轉0.8秒，速度110;


根據以上方法，mBlock 程式大致會像下圖一樣。當然，左、右輪的速度和左轉時間需因應實際情況有所調整。

再來看看，運行的情況（剪裁自原片）：